LeRobot v0.7.0 支持执行过程中切换子任务
交互式运行允许操作者在机器人执行过程中用语言切换子任务。发布说明列出了支持这一功能的策略和外部规划器配置。
LeRobot v0.7.0 发布说明开发工具与论文
论文日期以 arXiv 所列提交日为准
研究发现 VLA 的文字解释和动作可能分离
论文在驾驶模型 Alpamayo 和操作模型 InstructVLA 中观察到，图像扰动可以改变预测动作，同时保留原有文字解释。结果提示评测需要直接检查模型输出的动作。
arXiv 论文原文 · Say the Same, Act Differently换个说法，VLA 的任务表现可能明显变化
研究在 π₀、π₀.₅ 和指定测试任务中对照了不同指令措辞，并尝试用规则改写指令来改善表现。读结果时可核对模型检查点、任务和措辞条件。
arXiv 论文原文 · Rephrase Before You Act延伸阅读
从一句话到机械臂动作，VLA 中间做了什么？
从动作表示、数据和泛化理解视觉语言动作模型。
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